Potujoča knjižnica Lukovica je sad dolgotrajnega truda zaposlenih domžalske in kamniške knjižnice, ki so si že dolgo želeli, da bi knjigo približali tudi bralcem iz bolj oddaljenih predelov, kamor knjižnična mreža ne seže. Tako se je prvo vozilo, Mercedesov kombi prvič podalo na pot leta 1996. Vozilo je takrat izdelalo podjetje AS Remont iz Domžal. Od vsega začetka je bila Potujoča knjižnica projekt dveh knjižnic – Knjižnice Franceta Balantiča Kamnik in Knjižnice Domžale, v finančnem smislu pa je povezovala in še povezuje več partnerjev. Potujoča knjižnica je bila mišljena kot knjižnica na območju Občine Lukovica in področju Tuhinjske doline ter v okolici nekaj krajev v Občini Domžale.

Leta 2012 pa je bilo staro vozilo že tako utrujeno, da je nastopil čas za novo. Tako smo 6. decembra 2012 dobili novo vozilo, ki ga je opremilo podjetje Dualis. Potujoča knjižnica tako še naprej služi svojemu namenu. Še vedno si jo delimo z Matično knjižnico Kamnik. Po vnaprej določenem urniku se vsakih 14 dni pripelje v isti kraj že 17 leto.